讲座题目：风扰动下固定翼无人机的最终有界三维路径跟随方法

讲  座  人：葛泉波  教授

讲座时间：2025年12月12日（周五）9:00

讲座地点：11号楼216会议室

讲座内容：

随着无人机技术的快速发展，固定翼无人机在军用和民用领域的应用日益广泛。然而，在实际飞行环境中，固定翼无人机面临着环境风干扰、输入限制以及机载计算资源有限等挑战，这些因素严重影响了路径跟踪控制的精度和可靠性。针对上述问题，提出一种新颖的扰动补偿快速李雅普诺夫模型预测控制框架。首先，采用非线性扰动观测器实时估计环境风扰动，结合李雅普诺夫模型预测控制器显式处理输入约束和稳定性约束。其次，改进连续/广义最小残差算法，通过平滑最大值函数处理不等式约束，实现优化问题的高效在线求解。最后，利用反步控制技术构造实际渐近稳定性约束，确保闭环系统的稳定性和递归可行性。实验仿真结果验证了所提出方法的有效性和优越性。

主讲人简介：

葛泉波，南京信息工程大学“龙山学者”教授、博士生导师，“临近空间环境特性及效应”全国重点实验室“临近空间环境应用团队”（南京信息工程大学）学术带头人，江苏省高校“青蓝工程”中青年学术带头人，中国自动化学会青年工作委员会副主任委员、中国人工智能学会自主无人系统专业委员会副主任委员、江苏省自动化学会自主无人系统专委会常务副主任等职务。担任International Journal of Systems Science的Associate Editor，《自动化学报》、《指挥与控制学报》、《控制工程》和《数据采集与处理》期刊编委。主要研究方向包括状态估计融合与机器学习、动态优化与智能决策、自主无人系统和飞行器智能测试等。现主持国家自然科学基金重点项目和浙江省自然科学基金联合基金重大项目各1项，完成面上基金项目2项、JWKJW重大专项课题2项、航空科学基金项目2项等。荣获2024年度江苏省科技进步奖二等奖、中国自动化学会科技进步一等奖（2019年），中国自动化学会科技进步二等奖（2021年，2024年），中国指挥与控制学会科学技术奖二等奖（2022年，2023年)等多项科研奖励。在IEEE TAC、IEEE TSP、Information Fusion、IEEE TC、自动化学报等期刊上发表和录用高质量学术论文100余篇，申请发明专利70余项。

欢迎广大师生积极参加，学习交流！

科技处  智能感知与仪器学院（中原彼得堡航空学院）

2025年12月11日